El 1 de abril de 1928, Hub y Wim van Doorne fundaron su empresa, operando inicialmente en la herrería de una cervecería en Eindhoven. Dato curioso: este edificio ahora alberga el Museo DAF. La empresa se llamó Van Doorne’s Aanhangwagen Fabriek (Fábrica de Remolques Van Doorne), pero desde el primer día fabricaron mucho más que solo remolques y semirremolques. Durante el período de reconstrucción después de la Segunda Guerra Mundial, DAF comenzó a fabricar camiones y autobuses, con grandes pedidos militares que hicieron crecer rápidamente a la empresa en este sector. El DAF 2600 marcó su primer éxito internacional. A finales de la década de 1980, se presentó el DAF 95. La cabina de este camión se desarrolló en colaboración con Pegaso, prestando especial atención a las necesidades de los conductores. Esta cabina ha sido renovada varias veces y la versión más reciente aún se produce hoy en día en fábricas de Taiwán y Brasil.
En 1986, DAF adquirió la empresa británica de vehículos comerciales Leyland. Hasta el día de hoy, la fábrica de Leyland sigue produciendo modelos ligeros para el mercado global. En 1996, DAF fue adquirida por Paccar, convirtiéndose en una marca hermana de Kenworth y Peterbilt. Muchas empresas utilizan componentes de DAF, y los motores DAF y Paccar se encuentran no solo en camiones y autobuses, sino también en vehículos agrícolas, maquinaria de construcción, grúas y barcos.
En 2021, DAF lanzó una gama completamente nueva: los nuevos XF, XG y XG+. Este último tiene la cabina más grande del mercado, lo que permitió a DAF aprovechar la nueva legislación europea. Más tarde, se añadieron el DAF XD de peso medio y el DAF XB ligero. En 2024, toda la gama recibió una gran actualización técnica y un pequeño rediseño estético, asegurando que DAF siga siendo competitiva durante años y, en algunos casos, incluso se adelante a la competencia.
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